永安郡城内川将颇多，严颜、吴懿、雷同、陈式、董和、费纬、黄权等皆在城中。费纬献计道：“诸葛亮足智多谋，所部人多势众，出城决战胜少负多，只有固守一途。数日后若是粮尽，我军必然不战自乱。江州粮道已被诸葛亮部重兵阻住，不如遣使去上庸借粮。上庸为荆州王地盘，与我军曾有盟约，借得月余粮草，应当没有问题。如此，我军燃眉之急可解。”刘璋因为上庸太守向朗与董和私交甚厚，派陈式、董和两将前往上庸借粮。
谭雄奉命在此路上埋伏，已有数日，陈式、董和未到百里，谭雄部突然杀出，将一行人尽数生擒，押解回大营。诸葛亮亲往说服两将，陈式、董和归降。因为此事隐密，永安城中并未得到消息。过了几日，城中粮草已尽，军心慌张，刘璋让部下士兵杀马充饥。
入夜，诸葛亮升帐点将，吩咐诸将分头行事。魏延统领所部精兵，打着刘表旗号，诈为运粮之军。守城兵将在城上看见，以为上庸粮草押到，又见陈式、董和在前领路，都无疑心，忙不迭地打开城门。
魏延部精兵早已有备，一入城中，趁势夺门，杀散守门士兵，在城中开始放火呐喊。黄忠、谭雄两将率领大军紧随魏延部身后，见魏延夺下城门，大军一涌而入。
永安守军在黑夜里不知敌军虚实，城中乱成一片，费纬、黄权为黄忠部下生擒，余将保护刘璋慌忙出城，退往江州方向。刘璋等在城外聚集败兵，急急逃往江州。行至半途，周泰、文聘统领伏兵突起，刘璋部此时兵无战心，一触即溃，川将吴懿被周泰部下生擒。严颜、雷同等将拼死杀出一条血路，救刘璋逃奔江州而去，其所部兵将，多为诸葛亮大军困在山路上。
永安败兵退路为周泰、文聘两部精兵阻住，黄忠等将安民完毕，统领大军从后追来。永安败兵无路可逃，刘璋、严颜等将或逃或降，群龙无首，只好投降。
永安大捷，诸葛亮派人赴长沙报捷。此战诸葛亮部损折士兵不足五千，得到西川降兵五万余，川将陈式、董和、吴懿、黄权投降，费纬不屈被杀。
金旋因为诸葛亮远征西川，授权诸葛亮便宜行事，不必事事到长沙请示，可行先斩后奏大权。凡是所率兵将，新得之地防务、政务，悉由诸葛亮自行处理，庞统所辖守备、副将，可持军符调用。
诸葛亮让众将收编降兵，起用陈式为黄忠副将，吴懿为魏延副将，不与兵权，随军同行，以为向导。用黄权为永安太守，董和领兵五千，任桂阳守备，调原桂阳守备鲍隆为永安守备。诸葛亮统领重兵驻扎永安，整顿兵马，准备南下攻打江州。
刘璋、严颜、雷同等将率领残部逃到江州，江州太守邓贤接应众人进城，严颜收集败兵，只得一万五千余。江州守兵只有一万，刘璋见江州兵力薄弱，无力阻挡诸葛亮大军，急忙使人赴成都告急。
刘焉连忙派刘巴为使，前去云南之东苗境，请南苗王孟获出兵相助。又让张松为使，再次到新野，请刘备出兵相助。