籍籍无名的吴起自此一战成名。作为胜利者，他在鲁国收获了无数的鲜花和掌声，同时也遭到了小人的嫉恨。
有人对鲁君说：“吴起这人不但生性多疑，而且凶残。曾经杀了三十多个嘲笑他的老乡。如今，为了当上将军竟然连自己的妻子都不放过。我们鲁国弱小，一旦有了战胜之国的名声，势必引起诸国的讨伐。更何况我们鲁国和卫国是兄弟国，如果我们起用卫国的通缉犯，无异于抛弃了卫国。还请领导三思啊！”鲁君权衡再三，最终还是忍痛炒了吴起的鱿鱼。
吴起二次就业于魏国。也就是在魏国期间，他才创建了无敌于天下的魏武卒。关于魏武卒的选拔制度，其实是极其严格的。只有身披三重铁甲，头戴铁盔，手执长戟，腰带利剑，能拉开十二石弓弩，背五十支弩矢，携带三天干粮，半天走一百里地的人才有资格申请入伍。
选拔虽然严格，但一旦成为魏武卒，基本上等于逆袭了。因为魏武卒的待遇极其优厚，不但不用缴税，还不用做房奴，因为国家会为他们配备房产、田产。获得军功者，更是能够加官进爵。
选定人员之后，吴起让“短者持矛戟，长者持弓弩，强者持旌旗，勇者持金鼓，弱者给厮养，智者为谋主”，使士兵们各自发挥自己的强项。
此外，吴起还采用“一人学战，教成十人；十人学战，教成百人……万人学战，教成三军”的训练方法，力求使每位士兵都可以学到在战场上拼杀的技能。经过魔鬼训练的士兵很快成为一支所向披靡的精锐之师。
领兵打仗时，吴起每天深入基层，与士兵们同吃同住，还自备干粮。曾经有士兵身上生疮，吴起亲自用嘴替他吸脓。不过，当士兵的母亲知道此事后，却悲痛地大哭起来。有人就好奇地问这位母亲说：“你儿子只是一个普通的士兵，而将军亲自给他吸脓，你为什么要如此悲痛地哭泣呢？”母亲回答说：“往年，将军就曾为他父亲吸过脓，结果他父亲在作战的时候非常拼命，最终战死沙场了。而今，将军又为我的儿子吸脓，我不知道儿子又将要死在哪里，所以才会哭泣。”可见，吴起笼络人心的方式极其高明，足以让士兵为其赴汤蹈火。
为了激励魏武卒，每次打完仗，吴起还会请求国君为他们举行庆功宴，还故意让立上等军功的士兵坐在最前排，并使用金、银、铜等贵重餐具；让立下等军功的士兵坐在中排，适当减少餐具的数量；让没有立军功的士兵坐在最后排，使用一般的餐具。此外，吴起还会根据功劳对立功者的父母子女进行赏赐，并派使者慰问牺牲者的家属。
为了立功，魏武卒无不枕戈待旦，秣兵历马，翘首期盼着打仗。而打起仗来，魏武卒都是一帮不要命的主，个个以一当十。
吴起曾率领这支特种部队创下大战七十二次，全胜六十四次，八次不分胜负的辉煌战绩。更是用五万士兵击败了五十万秦军，并夺取了秦国五百多里的河西之地，将秦国压制在华山以西的狭长地带。
《天下纵横：鬼谷子的局》中，秦孝公之所以不去孟津朝王，主要原因是因为记恨当年魏武卒夺取了堪称秦国咽喉的战略要地河西。