进入阶级社会，随着生产力的发展、兵器的改进，武术也进入一个新的发展阶段。
商周时期，由于青铜业的发展，出现了矛、戈、戟、斧、钺、刀、剑等精良兵器，以及运用这些器械的方法，如劈、扎、刺、砍等技术，还有了较量武艺高低的比赛。当时的武技多称“手搏”、“手格”、“股肱”等。据《史记》记载，夏王桀、殷王武乙和纣王都是徒手生擒猛兽的技术能手。
春秋战国时期，诸侯纷争，七强图霸，战争十分频繁。武术的格斗技能在军队和民间得到重视和迅速发展。这时铁器的出现和步骑兵的兴起，使武器的内容更加丰富，不仅质量精良，长短形态多样，武术的技击性进一步突出，同时武术的健身作用也受到重视。这时比试武艺已非常普遍并很讲究攻防技巧，拳术打法也出现了进攻、防守、反攻、佯攻等。
当时诸侯各国“以兵战为务”，对拳技、臂力、筋骨强壮出众者都很重视。齐国宰相管仲，为使齐国强盛，实行兵制改革，责令官兵进行实战性武技训练，凡是民间有拳勇而不报告者按隐匿人才问罪。每年春秋两季，齐国都举行全国性的“角试”，选拔武艺高强的豪杰充实到军队中去。因面齐军举兵如飞鸟，动兵如闪电，发兵如风雨，前无人敢阻，后无人敢伤，独出独入，如入无人之境，赵国人荀况（又称苟子）目睹齐人崇尚武技的情况，回国后与赵王谈起齐国强盛的原因时说：“齐人隆技击。”而剑本在当时的吴越则十分兴盛。古代有一位著名女击剑家就出在越国，时称“越女”。她不但剑技出众，而且有一套技击理论。据《吴越春秋》记载：“凡手战之道，内实精神，外示安仪，见之似好妇，夺之似猛虎。布形候气，与神俱往，……一人当百，百人当万。”早在2000多年前，我国就已有较为成熟的技击理论记载，井提出内外合一、形神兼备的见解。
我们都知道楚汉之争时钥“鸿门宴”的历史事件，其中有一个著名典故——项庄舞剑，意在沛公，可以看出，当时的武术已由过去单纯的攻防动作逐步发展成可以单独演练的套路形式。
汉代是武术大发展的时期，在宫廷的酒宴中常出现剑舞、刀舞、双戟舞等单人的、对练的或集体舞练的套路运动。徒手的拳术表演和比赛也深受统治者重视。东汉史学家班固在《汉书》中记载汉哀帝就是一个“卞戏”迷，说他“雅性不好声色，时览卞射武戏”。汉代还通过“试弃”（拳技的考试）选拔武职人员。后汉名将甘延寿就是通过“试弃”，被选用为“期门”军职的。
汉代拳术除了“防身杀敌”、“以立攻守之胜”的实用之术外，还出现了观赏性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，还有“六禽戏”、“五禽戏”等。这些均可视为早期的象形拳木。这一时期的武术著述也明显增多。仅《汉书·艺文志》就收录《剑道》38篇，《手博》6篇，这都是论述“攻守之道”的专著。<div>